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控制器的控制形式

运动控制器的控制形式

点位运动控制:即仅对终点位置有要求，与运动的中间过程即运动轨迹无关。相应的运动控制器要求具有快速的***速度，在运动的加速段和减速段，采用不同的加减速控制策略。

在加速运动时，为了使系统能够快速加速到设定速度，往往进步系统增益和加大加速度，在减速的末段采用s 曲线减速的控制策略。为了防止系统到位后震动，规划到位后，又会适当减小系统的增益。对于简单的运动控制系统，采用单片机设计的运动控制器即可满足要求，且性价比较高。所以，点位运动控制器往往具有在线可变控制参数和可变加减速曲线的能力。

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控制器的构架组成

一个运动控制器用以生成轨迹点（期望输出）和闭合位置的反馈环。许多控制器也可以在内部闭合一个速度环。 一个驱动器或放大器用来将运动控制器的控制信号（通常是速度或扭矩信号）转换为更高功率的电流或电压信号。北成新控拥有***的技术，我们都以质量为本，信誉高，我们竭诚欢迎广大的顾客来公司洽谈业务。更为***的智能化驱动可以自身闭合位置环和速度环，以获得更准确的控制。 一个执行器如液压泵、气缸、线性执行机构或电机用以输出运动。一个反馈传感器如光电编码器、旋转变压器或霍尔效应设备等用以反馈执行器的位置到位置控制器，以实现和位置控制环的闭合。

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运动控制器中多环控制的直流调速系统

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所说的多环控制系统，就是按照环环箱套的结构原理组成具有至少含有两个的闭环控制系统，就相当于环与环之间是串联的结构。

通过转速、电流双闭环调连系统为***分析，阐明多环控制的特点、控制规律和设计方法。要增加一条机器指令，只需在控制存储器中增加一段微程序，但是，它是通过执行一段微程。通过了解直流电机的理想启动特性，研究这种系统的组成；通过了解双闭环直流调这系统的稳态结构图和该系统的稳态分析；通过阐述它的动态数学模型及其化筒，研究这种系统的启动过程，并结合启动过程，分析转速、电流两个调节器的作用；